世界影像投影的计算方式如下：

其中：

、、、 和 如透视相机型号中所定义。

是鱼眼投影和畸变函数，由以下内容定义：

• 
• 是畸变系数
• 

是鱼眼焦点矩阵，如果选择对称模式，则设置为 ， 是相机焦距（以像素为单位）。